Английская вики говорит, что
"Fantasy is a genre of fiction that commonly uses magic and other supernatural phenomena as a primary plot element, theme, or setting. ". То есть главное - магия и сверхъестественные силы. Чтобы они действовали в средневековом мире не принципиально.
Дальше зависит от поджанра. Классическое высокое фэнтези твёрдо ассоциируется со средневековьем, но есть некоторые ветки, которые с ним в принципе несовместимы. Например, как выше упоминали, технофэнтези, в котором по определению есть развитая техника, или городское фэнтези, происходящее в современном городе. Хороший пример,
вселенная Shadowrun, про то, как в киберпанковском будущем появились магия и волшебные существа. Их как раз относят то к техно, то к городскому.
Вообще, я не уверен, что Аватар - фэнтези. Драконов и живых деревьев там больше, чем техники, но емнип они объясняются как раз не магией, а естественными причинами. То есть, это не фэнтези, а НФ в своеобразном антураже.