[Franka]

На самом раннем этапе развития кавалерии всадник управлял лошадью только с помощью ударов пятками (шенкелей).

Нет уж, господа. Пятки - пятками, а шенкеля шенкелями. В среде конников принята такая терминология: шлюсс (шлюз)- внутренняя часть бедра и колено, служит для удерживания бренного тела на спине коня. Шенкель, часть ноги от колена и до ступни нужен для управления конем. До сих пор.
Шенкелями посылают лошадь в требуемый аллюр с нужной ноги, собирают, прибавляют темп, сбавляют темп, посылают на препятствие, а также делают еще массу полезных вещей (например, не дают верному буцефалу заснуть на разминке ;)).