Смотри скрины:
Соответственно мобилизует войска: только в одном владении (замке, городе, епископстве); только в одном графстве (твои; если выбрал графство которое принадлежит твоему вассалу - то всё его ополчение со всех его провинций и вассалов); все непосредственно твои войска со всех твоих владений. Ниже там кнопка для всех ополчений твоих вассалов.
А вообще ты довольно скучный старт выбрал для освоения игры, лучше бы начал графом или герцогом в Ирландии. Это такая "песочница" для маленьких независимых правителей. Грызня по активнее, чем если ты чей-то вассал, плюс никто крупный туда поначалу не лезет.
И, кстати - тебе не обязательно присоединяться к походу непосредственно. Часть твоих войск так и так участвует - ты предоставил их в распоряжение своего сюзерена по вассальному договору, он полностью ими распоряжается сам. Разве что вывести своего персонажа или его наследника "на прогулку" за престижем, пленниками и косточки размять.